一种基于多任务学习网络的感知方法及装置、存储介质、终端，所述方法包括：构建训练样本集；将已确定识别结果的样本输入整个多任务学习网络，经训练确定优选的特征网络层参数和初训练后的多任务学习网络；固定特征网络层的参数，将已确定识别结果的样本输入初训练后的多任务学习网络，经训练得到优选的调整网络层参数和再训练后的多任务学习网络；固定特征网络层的参数和调整网络层的参数，将已确定识别结果的样本以及筛选样本输入再训练后的多任务学习网络，经训练得到调整后的多任务学习网络；将待感知图像输入所述调整后的多任务学习网络，得到感知结果。本发明可以有效提高多任务学习网络的感知结果准确度。