本发明提供了一种湿滑跑道下无人机安全起飞轨迹设计方法，包括：采集无人机在滑跑起飞过程中的滑跑摩擦系数、起飞推力、最大爬升角、升阻力系数等性能参数，结合本次飞行任务的跑道长度与无人机质量，建立无人机起飞滑跑平衡方程；迭代求解无人机起飞滑跑平衡方程，得到无人机在湿滑跑道的滑跑距离；设置无人机起飞爬升过程中需达到的安全航迹点，以及无人机滑跑结束、开始爬升位置；计算无人机爬升角度，生成包括滑跑段和爬升段的无人机安全起飞轨迹。本发明在机场湿滑跑道情况下，基于无人机的实际性能，判断其是否可以安全起飞，并设计相应的无人机起飞轨迹，从而给出无人机在湿滑跑道起飞时的操作建议，以提升无人机在起飞过程中的安全性能。