本发明公开了一种基于雷视融合的铁路危情监测方法，包括：对雷达和相机进行联合标定；雷达获取监测区域当前帧的点云数据，判断是否存在障碍物；若是，则给出障碍物的第一类别和第一置信度；相机根据点云数据中的障碍物位置信息加载标定参数，对障碍物进行拍摄；根据图像数据判断是否存在障碍物；若是，给出障碍物的第二类别和第二置信度；判断第一类别和第二类别是否一致，若是，输出障碍物数据，若否，比较第一置信度和第二置信度的大小，输出较大者对应的障碍物数据。本发明能够在各种复杂恶劣的运营环境中，对侵入线路限界范围内的入侵物进行智能化检测，并提供分类报警输出，在保证产品功能的实用性的同时，也具备了良好的用户体验性。