本实用新型涉及管材加工领域，尤其涉及一种自由联动式机械臂，包括悬臂架、钣金横梁和升降联动轴，所述钣金横梁的两相对侧面呈对称安装有悬臂架，两组所述悬臂架之间设有所述升降联动轴，所述悬臂架包括移动云台、行走横臂、升降纵臂和立柱，所述立柱上设有所述行走横臂，使用时，通过钣金横梁和升降联动轴可以将左右两组悬臂架装配在一起，从而使二者进行同步运动，进而对管材进行多受力点抓取，避免了通过单一的受力点对管材进行抓取时，管材在悬空后重心十分不稳的问题，而且移动云台上的电磁铁拾取块在拾取管材后，两组行走横臂可以共同分担重力，从而提升该种机械臂的抓取力，该机械臂还具有结构简单、操作方便、容易实施的优点。