本实用新型公开了基于主动转向系统和轮毂电机系统的车辆自主循迹系统，包括信号采集系统、整车控制器、主动转向系统和轮毂电机系统。信号采集系统用于采集车辆运行状态信号；整车控制器接收信号采集系统的测量数据，通过处理产生控制驱动、转向和维持车身稳定的第一、第二控制指令信号，分别发送到主动转向系统和轮毂电机系统的电机控制器；主动转向系统的电机控制器接收第一控制指令信号，使转向执行电机输出转矩控制车辆航向以跟随参考轨迹；轮毂电机系统系统的电机控制器接收第二控制指令信号，使轮毂驱动电机输出转矩维持车辆正常行驶和弥补主动转向系统的助力不足，进一步提高了车辆自主循迹的控制精确性和操纵稳定性。