本申请提供一种自动打磨装置及打磨设备。上述的自动打磨装置包括工件放置机构、打磨机构、装夹机构及机械臂。工件放置机构用于放置工件。打磨机构包括打磨件和打磨驱动件，打磨件与打磨驱动件的动力输出端连接。装夹机构用于装夹工件。机械臂的运动端与装夹机构连接，机械臂用于驱动装夹机构运动，以带动工件在打磨件上进行打磨。通过机械臂带动装夹机构夹取工件，并带动工件在打磨上进行打磨，能够实现工件打磨自动化的效果，有助于提升工件的打磨效率；能够使得打磨件对工件的打磨效果更稳定，有助于整体提升工件的打磨质量；能够避免操作人员手动打磨时发生的操作失误以及能够避免操作人员吸入打磨废料，提高了打磨加工的安全性。