本实用新型提供一种用于搬运机器人的减振结构，包括舵轮机构和编码器组件；舵轮机构包括驱动轮、与驱动轮的轮毂轴连接的减振组件及设置于驱动轮上方的回转支撑组件，其中减振组件下端与轮毂轴固定连接、上端与回转支撑组件固定连接，回转支撑组件上端与车架底部固定连接；所述回转支撑组件由外部动力源通过齿轮啮合的方式驱动；编码器组件与回转支撑组件连接，用于测量舵轮机构的转角参数。本实用新型涉及的减振结构不仅能满足转向功能，而且可根据实际需求调整弹簧压缩程度，从而改变减振效果，直接避免了车架振动对控制运动精度影响的问题，同时可实时测量转角参数。