本实用新型提供了一种手术机器人及手术机器人用内窥镜旋转调节装置，至少包括主动轮、从动轮、可移动的限位机构以及安装座；所述从动轮与内窥镜通过夹持结构固定连接；所述的主动轮、限位机构和内窥镜夹持结构均安装在所述安装座上，所述器械驱动盒中能够驱动所述主动轮运动；所述限位机构能够限制主动轮或释放所述主动轮的运动范围;所述主动轮能够驱动所述从动轮运动；所述从动轮运动时能够带动所述内窥镜进行运动；内窥镜运动空间不受限制，能依手术需求进行相应运动，故内窥镜视野范围较广，可靠度高且操作简单。同时内窥镜旋转调节装置依靠器械驱动盒提供动力，不需要额外增加动力装置，故成本低，且安装方便。