本实用新型属于桁架机械手技术领域，且公开了一种具有视觉定位功能的多功能桁架机械手，包括旋转气缸，所述旋转气缸的底部传动连接有旋转轴，所述旋转轴的底部固定安装有升降平台，所述升降平台底部的两端均固定安装有第四电机，所述第四电机的输出端传动连接有旋转杆，所述旋转杆的表面固定安装有定向机械爪。本实用新型通过旋转气缸、第四电机和定向机械爪等结构的作用，启动第四电机，通过旋转轴，使得升降平台两侧的定向机械爪进行转动，从而工件的角度进行翻转，从而实现了定向机械爪可以将工件在水平方向和竖直方向的多角度自动翻转，提高了工作效率，扩大了应用范围。