本实用新型公开了一种用于晶元搬运的联动式取放手臂机构及系统，该机构包括安装件、驱动件、第一取手臂件和第二取手臂件；所述第一取手臂件包括第一本体、第一传送带和第一连接件，所述第一连接件的第一端锁紧在第一传送带上、第二端锁紧在第一本体上，使得所述第一本体能够在驱动件驱动第一传送带移动时沿搬运方向相对安装件错位移动；所述第二取手臂件包括第二本体、第二传送带、第二连接件和第三连接件，所述第二本体能够在所述第一本体相对所述安装件错位移动过程中沿同一方向相对所述第一本体错位移动；所述第二本体的外端部能够承接晶元。本实用新型至少包括以下优点：安装空间小、搬运距离长，搬运时效性能好，缩短一倍的搬运周期。