本申请提供一种取放货装置及搬运机器人。本申请提供的取放货装置包括伸缩组件、驱动组件和夹取组件，伸缩组件包括固定件和可相对于固定件沿第一方向伸缩的伸缩件，夹取组件移动设置于伸缩件上，夹取组件用于夹取物料箱，驱动组件包括第一驱动单元、柔性传动件和传动轮组，传动轮组包括多个平行设置的传动轮，多个传动轮分别位于固定件和伸缩件上，柔性传动件绕设于多个传动轮上，夹取组件设置于柔性传动件上并随柔性传动件而移动，第一驱动单元连接于传动轮，并用于驱动传动轮转动，以使柔性传动件在传动轮驱动下绕多个传动轮传动，并带动伸缩件和夹取组件中的至少一者沿第一方向移动，可以提高仓储空间利用率。