一种内腔自动打磨机器人末端执行器
授权
摘要
本实用新型提出了一种内腔自动打磨机器人末端执行器，包括恒力控制单元、旋转单元、动力执行器及专用磨具等。通过对机器人进行轨迹规划，实现磨具夹取及打磨轨迹控制；通过恒力控制单元和旋转单元配合，实现打磨的恒力控制。所述末端执行器由机器人总控制系统进行指令控制，通过专用磨具和调整机构的配合，调节磨具工作长度，通过控制旋转单元的分度值，使不同方向打磨压力与恒力控制单元输出压力方向保持一致，实现结构件内腔中不同特征的恒力打磨。
基本信息
专利标题 ：
一种内腔自动打磨机器人末端执行器
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
暂无
申请号 ：
CN202122881951.2
公开（公告）日 ：
暂无
申请日 ：
2021-11-23
授权号 ：
CN216707509U
授权日 ：
2022-06-10
发明人 ：
杜文军郑发铎黎针岑史卫涛毛智兵文琴
申请人 ：
成都飞机工业（集团）有限责任公司
申请人地址 ：
四川省成都市青羊区黄田坝纬一路88号
代理机构 ：
成都君合集专利代理事务所(普通合伙)
代理人 ：
尹新路
优先权 ：
CN202122881951.2
主分类号 ：
B25J11/00
IPC分类号 ：
B25J11/00 B25J9/16
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J11/00
不包含在其他组的机械手
法律状态
2022-06-10 ：
授权
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
文件下载
暂无PDF文件可下载
