本实用新型提出了一种按S形行走的避障小车，车体包括斯特林发动机、传动机构、减速机构，和设置在传动机构和减速机构中间的离合器控制机构，转向机构动力经过减速机构减速，依次传送至设置在右后轴承座上的转向机构，和设置在转向机构前方的调节机构，小车前轮通过转向机构和调节机构来改变行驶方向和周期。该斯特林发驱动小车的动力经过三级减速后行驶速度稳定；采用离合器控制动力传送，可在发车前使小车在正确合适的位置上发车，提高行驶精度，避开障碍物；小车增设双微分筒，可修正转小车弯半径和行驶周期，实现精确控制；小车采用内凸轮带动直线导轨驱动小车转弯，将点接触改为面接触；小车结构设计合理，布局安排得当，体积紧凑。