本申请提供一种避障方法及自动行走设备。本申请的自动行走设备在检测到碰撞后，执行折线形的避障路径，其能够通过避障路径弯折角位置相对于原规定路径之间的偏转距离提供避障宽度，并在避让障碍物之后返回至原先的行走路径方向，继续沿原规定路径执行遍历作业。本申请的避障方式能够以较短的距离绕开障碍物，尽可能地贴近障碍物边缘进行作业，从而克服现有避障方式下障碍物附近草地不被切割或者切割效果不好、不够平整的缺陷。