本申请提供一种绕障作业方法及自动行走设备。本申请的自动行走在碰撞到障碍物后，沿环绕障碍物外周的折线绕障路径作业，均匀地对障碍物外周地面进行作业，可以有效保障工作区域中障碍物附近的作业效果，避免避障后影响对工作区域其他范围的作业。本申请的绕障路径包括环绕障碍物的若干绕行段和返回段，若干绕行段和返回段之间形成向障碍物方向偏转的转向角度，能够通过绕行段环绕障碍物外围一周避免作业过程出现四角，返回段始终保持朝向障碍物，能够保障自动行走设备以最近距离对障碍物周边地面进行作业。绕障后，自动行走设备能够从障碍物外周返回至原先规划的遍历路径方向继续执行作业，保障作业范围内全部地面均能够被遍历到。