本实用新型公开了一种复合万向传动结构，包括球形万向节和三段式万向轴，球形万向节由两个能够实现空间相对摆动的部件组成，两个部件能够相对锁止；三段式万向轴安装在球形万向节内，且两端能够分别活动穿出球形万向节上的两个部件，三段式万向轴的两端均能够相对部件转动。本复合万向传动结构在现有三段式万向轴的基础上加装球形万向节，分别利用球形万向节上的两个能够实现空间相对摆动的部件来限制三段式万向轴的两端相对摆动幅度，其中两个部件能够相对锁止，这样能够有效地固定三段式万向轴的两端，且不影响三段式万向轴原有的摆动幅度。其中球形万向节的两个部件在调整摆动角度时，不会影响三段式万向轴的转动。