本实用新型涉及穿刺医用器具技术领域，公开了一种末端持针夹具和穿刺手术机器人，该末端持针夹具包括穿刺基座，一侧用于连接穿刺手术机器人的机械臂，相对的另一侧的外周面上成型有用于穿刺针穿入的穿刺针限位槽，穿刺针限位槽具有适于穿刺针取出的侧向槽口；夹持件，贴合穿刺基座具有穿刺针限位槽的外周面设置，夹持件的一端为与穿刺基座铰接的固定端，另一端为自由端，夹持件具有沿固定端转动包覆住穿刺针限位槽的夹持位置和反向转动脱离穿刺基座的外周面且让开侧向槽口的释放位置。本实用新型解决了由于现有的末端持针夹具会受体位、穿刺针限位装置等多种因素影响，导致穿刺针在完成穿刺后夹具不能安全快速的回收的技术问题。