本实用新型属于机器人夹爪领域，具体地说是一种圆柱形物体夹取装置，夹爪下盖板与夹爪上盖板可拆卸地连接，夹爪上盖板为夹取装置的机架，动力源固接于夹爪上盖板上，转盘转动安装于夹爪上盖板上，转盘上铰接有转盘驱动杆，转盘驱动杆的一端与动力源的输出端连接，另一端与转盘相连，动力源通过转盘驱动杆驱动转盘转动；转盘上沿圆周方向均匀设有多根连接杆，每根连接杆的一端均与转盘铰接，另一端均铰接夹爪固定滑块的一端，夹爪固定滑块的另一端设有夹爪，夹爪下盖板上对应夹爪的位置开设有数量与夹爪相同、且一一对应的条形孔，每个夹爪均由对应的条形孔伸出。本实用新型结构可靠，易于实现，通过一个驱动部件实现多个夹爪的同步打开或闭合。