本实用新型涉及机械臂夹具技术领域，且公开了一种可夹取不规则物体的机械臂夹具，包括底座，夹具，连接板，连接孔和螺丝孔，所述底座的内壁上开设有滑槽，所述底座的中部固定连接有一电动机，所述电动机的顶部固定连接有接线柱，所述接线柱的中部开设有接线孔，所述电动机的底部转动连接有转子，所述转子的表面开设有螺纹，所述夹具的上部固定连接有滑块，所述夹具的内壁上固定连接有带孔隔板。该种可夹取不规则物体的机械臂夹具，通过设置浮点金属柱和弹簧使在夹取物体时，物体的边缘会挤压浮点金属柱使得弹簧收缩，不同的浮点金属柱能在不同的深度紧密贴合不规则物体的表面从而使夹具能够牢牢夹住不规则物体。