本实用新型公开了一种压桩机及其行走油缸自动补偿控制机构，行走油缸自动补偿控制机构包括行走油缸和补偿油缸，还包括与所述行走油缸的有杆腔和无杆腔连通的控制阀，所述行走油缸的有杆腔与所述补偿油缸的有杆腔连通，所述行走油缸的无杆腔与所述补偿油缸的无杆腔连通。上述行走油缸自动补偿控制机构可以通过换向阀控制补偿油缸的活塞杆自适应伸出，这样可以在压桩机结构可承受的范围内，对原来固定的结构长度，进行自适应的长度补偿，从而可以减小结构应力到可承受范围内，解决油缸和结构件因在环境恶劣的工作场地行走而发生变形、开裂等功能性故障的问题；与此同时，上述行走油缸自动补偿控制机构结构简单，安装维护方便，成本低廉。