本实用新型实施例提供一种线型激光雷达，包括激光发射模块、以及与所述激光发射模块对应设置的激光接收模块；所述激光发射模块包括激光光源和整形透镜，所述激光光源用于出射激光光束，所述整形透镜用于将激光光束整形为线型光束而出射到目标物体；所述激光接收模块包括选通光通道和探测器阵列，所述探测器阵列包括沿着线型光束排布的多个激光探测器，所述选通光通道用于将目标物体的反射光束选择性地照射到所述探测器阵列中的多个激光探测器上。在本实用新型的技术方案中，激光发射模块通过整形透镜将点光源转换成线光源，实现线型出射，激光接收模块通过选通光通道使得接收信号被选通投射到激光探测器上，实现高角度分辨率的探测。