本实用新型公开了一种集成式行星伺服减速机及机器人系统，集成式行星伺服减速机包括伺服电机和减速器。其中，伺服电机包括第一壳体以及安装在第一壳体内的定子和转子轴，转子轴相对定子转动；减速器包括第二壳体以及安装在第二壳体内的输出轴、行星轮和内齿圈；第一壳体与第二壳体固定连接，行星轮通过安装轴可转动地插接在输出轴上，行星轮与内齿圈啮合传动；其中，转子轴具有伸入于第二壳体内的传动部，传动部与行星轮啮合传动，且在传动部的带动下，输出轴相对第二壳体转动。更好的实现行星伺服减速机的高精度、低噪音的特性，避免了应用过程中出现的断轴的风险。