本申请涉及车辆技术领域，本申请提供一种道路预警的方法、装置和系统，该方法包括：车辆向服务器发送第一消息，所述第一消息包括所述车辆的当前位置；所述车辆接收来自所述服务器反馈的第二消息，所述第二消息用于确定所述车辆当前所在路段的阈值范围内的危险道路的位置；所述车辆根据所述第二消息确定包括所述当前位置的第一范围内存在危险道路后，预测所述车辆向所述狭窄道路行车的意图概率；所述车辆在确定所述行车的意图概率不小于设定阈值时，启动提前预警。通过该方法，用户在使用车辆出行时，可以根据车辆行车意图和距离危险道路的距离，对危险道路提前提醒，有效避免车辆驶入危险道路，保障了行车安全和便利性等。