本发明公开一种目标速度估计方法、装置、控制设备、计算机可读存储介质、包含指令的计算机程序产品以及车辆。该目标速度估计方法的步骤是，分别根据速度计算方式一和速度计算方式二计算第一待选速度和第二待选速度；确定目标位于以自车为对称中心的第一边界以外的区域时，将根据速度计算方式一得到的第一待选速度确定为目标的速度；反之，将根据速度计算方式二得到的第二待选速度确定为目标的速度。本发明采用两种速度估算方式对障碍物目标进行速度估计，根据障碍物目标相对于自车的位置不同而选择一种速度估计结果作为目标的最终估计速度，提高了目标速度估计的精度。