本发明实施例提供了一种目标物速度的估计方法及装置、车辆和存储介质，方法包括：获取目标单帧点云，目标单帧点云由激光雷达设备在目标时段内对移动的目标物进行多次扫描后得到的一帧点云生成；然后将目标单帧点云分割成至少两个点云片段；再确定至少两个点云片段中任意两个点云片段之间的差异值，并将最小差异值所对应的两个点云片段作为目标点云片段；之后再根据目标点云片段，估计目标物的目标速度。通过本发明实施例，实现了基于单帧的点云来估计移动的物体的速度；由于无需依赖于相邻帧的点云，使得在激光雷达设备所采集到的初始几帧的点云中就出现的移动的物体的速度也能够被准确的估计到。