本发明的估计履带车辆行驶路面的方法，属于履带车辆场景计算方法的技术领域的技术领域，解决现有技术的方法测量路面当前场景精度较低的技术问题。其包括建立履带在多个不同场景路面上的数学模型，并确定车辆履带受地面作用力的理论牵引力值，及，确定所述最大剪切应力与内聚力和内扛剪强度角的关系；确定出左、右履带在不同路面下剪切应力的表达式；获取车辆履带与地面摩擦力的力矩数据和在预设时间段内的履带牵引力观测值集合；根据所述理论牵引力值、牵引力值和牵引力观测值集合确定履带当前的场景路面。通过力学特性计算出实际履带的内聚力与内抗剪强度角，实现对各种复杂越野路面进行辨识，避免图像法中噪声对测量精度的影响。