一种车辆行驶过程中的路面高度实时估计方法

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摘要

本发明公开了一种车辆行驶过程中的路面高度实时估计方法，所述方法包括如下步骤：一、建立考虑悬架几何结构的四分之一悬架模型；二、将路面高度估计问题转化为未知输入重构问题；三、建立考虑悬架阻尼器非线性特性的估计模型；四、设计状态观测器估计系统状态；步骤五、计算观测器误差方程；六、设计观测器增益矩阵保证观测器误差方程稳定；七、通过未知输入重构，实现对路面高度的估计。本发明考虑悬架几何结构的影响和阻尼器的非线性特性，建立悬架系统的线性变参数模型，设计滑模观测器，实现不同路面条件下路面高度的实时估计。同时，本发明所需要的传感器均为车辆上已有的传感器，能够在保证路面高度估计精度的前提下，降低系统的成本。

基本信息

专利标题：

一种车辆行驶过程中的路面高度实时估计方法

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN112526880A

申请号：

CN202011345674.7

公开（公告）日：

2021-03-19

申请日：

2020-11-25

授权号：

CN112526880B

授权日：

2022-06-10

发明人：

赵林辉高士金刘志远

申请人：

哈尔滨工业大学

申请人地址：

黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号

代理机构：

哈尔滨龙科专利代理有限公司

代理人：

高媛

优先权：

CN202011345674.7

主分类号：

G05B13/04

IPC分类号：

G05B13/04