本发明公开了一种基于车辆质量估计的车辆控制方法、装置、介质和车辆，可广泛应用于车辆技术领域。本发明方法包括以下步骤：获取车辆纵向加速度；确定所述车辆纵向加速度大于加速度预设值，采用带遗忘因子的递推最小二乘法更新车辆质量估计值；根据所述车辆质量估计值控制车辆工作状态。本发明通过在获取到车辆纵向加速度后，判断车辆纵向加速度和加速度预设值的大小关系，并在确定车辆纵向加速度大于加速度预设值时，采用带遗忘因子的递推最小二乘法更新车辆质量估计值，然后基于更新后的车辆质量估计值控制车辆工作状态，从而无需依赖高精度的硬件设备，也缓解模型自身问题导致数据实效性不高的问题，能够有效提高车辆控制准确度和时效性。