本发明涉及自动驾驶控制领域，公开了一种基于点云的车辆速度估计方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取点云中的车辆标注信息，并对车辆标注信息进行锚点匹配，基于匹配的结果，计算点云中车辆位姿的时序信息；根据时序信息，利用预置的带有轨迹限定条件的运动模型，评估车辆的运动状态；根据预置轨迹优化算法，通过运动模型对运动状态进行优化，得到车辆的最优运动状态；基于最优运动状态，计算车辆的速度。本发明实现了利用点云计算驾驶场景中车辆的速度，提升了驶场景中车辆速度计算的准确度。