本申请提供了一种基于回波数据的速度估计方法及装置，适用雷达技术领域，用于自动驾驶或智能驾驶，能够不依赖惯性传感器完成速度估计。该方法包括：从成像区域中确定局部区域，根据多个第一待处理速度在局部区域对回波子数据进行成像处理，得到多个第一待处理图像，多个第一待处理速度是根据预设速度范围得到的，且回波子数据是对回波数据进行划分得到的，每个第一待处理图像对应一个第一待处理速度，再从多个第一待处理图像中确定目标待处理图像，并且将目标待处理图像对应的第一待处理速度确定为回波子数据的预估速度，最后得到回波数据的预估速度。可以应用于车联网，如车辆外联V2X、车间通信长期演进技术LTE‑V、车辆‑车辆V2V等。