本发明公开一种水下航行体姿态模拟装置，包括偏航模拟机构和纵倾模拟机构以及横倾模拟机构，所述偏航模拟机构和纵倾模拟机构以及横倾模拟机构从下至上依序安装，其中，所述偏航模拟机构上安装有转动气浮台板，纵倾模拟机构通过支撑旋转座与气浮台板铰接，纵倾模拟机构上对称安装有横倾模拟机构。本发明能够实现对水下航行体在实航试验工况下的姿态模拟，直观有效地模拟出水下航行体航行在试验中姿态的变化情况，可以进一步对水下航行体的运动学及动学进行分析、建立相应的算法，设计制作控制和执行单元，从而判断控制算法的合理性，确保了水下航行体在实航试验前，其姿态控制能够满足试验任务需要。