一种基于固态激光雷达点云生成深度图的方法
实质审查的生效
摘要
本发明公开了一种基于固态激光雷达点云生成深度图的方法，包括以下步骤：获取点云信息；生成粗糙深度图Range_Image和深度点集Range_Points；生成细化深度图Range_Image。上述技术方案根据距离视角中心的视角距离而非欧式距离来选择点，更符合几何意义，使得选取的点更精准，对于深度图丢失信息的坐标，综合考虑了该坐标竖直和水平方向上一定范围内点的强度和距离变化，使得利用周围信息补充该坐标信息的同时，最大可能保留边缘信息，使得生成的图像更加平滑和自然，以适配固态激光雷达，实现有效感知。
基本信息
专利标题 ：
一种基于固态激光雷达点云生成深度图的方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114545440A
申请号 ：
CN202210006938.9
公开（公告）日 ：
2022-05-27
申请日 ：
2022-01-05
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
唐松鹤杨海涛胡来丰黄刚许翔张明扬
申请人 ：
浙江零跑科技股份有限公司
申请人地址 ：
浙江省杭州市滨江区物联网街451号1楼
代理机构 ：
杭州杭诚专利事务所有限公司
代理人 ：
尉伟敏
优先权 ：
CN202210006938.9
主分类号 ：
G01S17/89
IPC分类号 ：
G01S17/89 G06T7/521 G06T5/00
IPC结构图谱
G
G部——物理
G01
测量；测试
G01S
无线电定向；无线电导航；采用无线电波测距或测速；采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测；采用其他波的类似装置
G01S17/875
用来决定高度
G01S17/88
专门适用于特定应用的激光雷达系统
G01S17/89
用于绘地图或成像
法律状态
2022-06-14 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G01S 17/89
申请日 : 20220105
申请日 : 20220105
2022-05-27 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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