本发明涉及一种多无人机协同环绕飞行控制方法及系统。所述方法包括：获取预设环绕飞行的周期、当前时刻、基准时刻和无人机群中各无人机当前时刻的计算参数；计算参数包括：飞行速度、与设定无人机的相对飞行相位、相位、与环绕飞行中心的距离、飞行航向；无人机群中各无人机之间存在协同环绕飞行的关系；根据预设环绕飞行的周期、当前时刻、基准时刻和无人机群中各无人机当前时刻的计算参数计算各无人机下一时刻的航向角速度，根据各无人机下一时刻的航向角速度控制各无人机之间协同环绕飞行。本发明可以有效解决协同环绕的问题，使多无人机在环绕速度相同或相近时，无人机间的相对相位关系可控，提高协同率。