本发明公开一种基于关键点的地面点云分割方法、系统及可读介质，对原始点云进行处理，得到第一点云，将第一点云网格化，在每个网格对应的点中选取Z方向值最小的点为关键点，通过分割算法对所有的关键点进行分割，将关键点分割为关键地面点与非地面点，并将每个网格中的所有点合并为一个点集，计算每个网格中的所有点与对应关键地面点或根据关键地面点得到的测量参考目标的目标距离，通过与设定阈值的比较，快速、准确分割整个点云中的地面点。