一种基于激光点云的地面分割方法，解决机器人在自主行走过程中的地面分割问题，由于方法中并未涉及到激光雷达的扫描方式，因此适应于不同扫描方式的激光雷达设备。坡度阈值设定的起点并不是激光雷达坐标原点，因此不仅能够有效应对起伏的地面，也可以分割出具有一定起伏程度的地面，实现机器人及无人车辆对环境中地面及非地面的有效分割，相比于传统地面分割方法，本专利的基于激光点云的地面分割方法适应性更强。