一种基于多线激光雷达的斜坡地面点云分割方法及系统
授权
摘要
本发明提供了一种基于多线激光雷达的斜坡地面点云分割方法及系统，属于室内外三维复杂场景地面分割技术领域，所述方法包括：获取多线激光雷达原始点云数据；对原始点云数据进行预处理；对预处理后的点云数据进行初步地面分割处理，得到非地面点云；对非地面点云进行欧式聚类，对每一类进行随机采样一致性平面拟合，根据拟合结果筛选得到斜坡地面点云；如果判断某一类为斜坡地面点云，则将此类对应的聚类拟合平面与原始地面进行拼接；本发明能够有效地识别并分割三维复杂斜坡环境的地面，提高了斜坡地面分割的准确性。
基本信息
专利标题 ：
一种基于多线激光雷达的斜坡地面点云分割方法及系统
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN113920134A
申请号 ：
CN202111137710.5
公开（公告）日 ：
2022-01-11
申请日 ：
2021-09-27
授权号 ：
CN113920134B
授权日 ：
2022-06-07
发明人 ：
皇攀凌李留昭周军赵一凡林乐彬欧金顺高新彪孟广辉付周
申请人 ：
山东大学;山东亚历山大智能科技有限公司
申请人地址 ：
山东省济南市历下区经十路17923号
代理机构 ：
济南圣达知识产权代理有限公司
代理人 ：
祖之强
优先权 ：
CN202111137710.5
主分类号 ：
G06T7/11
IPC分类号 ：
G06T7/11 G06T7/136 G06V10/762 G01S17/89
IPC结构图谱
G
G部——物理
G06
计算；推算或计数
G06T
一般的图像数据处理或产生
G06T5/00
图像的增强或复原
G06T5/50
通过使用多于一幅图像的，例如平均、减少
G06T7/11
区域分割
法律状态
2022-06-07 ：
授权
2022-01-28 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G06T 7/11
申请日 : 20210927
申请日 : 20210927
2022-01-11 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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