本发明提供了一种非共轴激光雷达，其中，发射光学系统和接收光学系统均位于扫描反射面的同一侧，扫描反射面能将发射光学系统发出的发射激光投射至被探测目标，并能将被探测目标反射的光线投射至接收光学系统；测距矫正模块具有第一零位反射面和第二零位反射面，当扫描反射面旋转至矫正零位时，发射激光依次经过扫描反射面、第一零位反射面、第二零位反射面和扫描反射面的反射后，投射至接收光学系统。其能在很大程度上提升零位测量信号的强度，进而提升了雷达的抗干扰能力，最终有利于提升测距精度。本发明还提供一种激光雷达测距补偿方法，在扫描过程中实现了精准可靠的测距矫正，矫正操作简单，准确度高，能满足对测距精度的要求。