一种激光雷达及其测距方法，涉及激光雷达技术领域。该激光雷达包括激光器、透过轴可调的第一偏振器、透过轴可调的第二偏振器、偏振分光棱镜、第一探测器以及第二探测器；其中，激光器发射的激光束通过第一偏振器入射至待测目标物，待测目标物的有效反射光和外界干扰光在待测目标物上形成的散射光分别经第二偏振器入射偏振分光棱镜，散射光的第一分束和有效反射光透过偏振分光棱镜入射第一探测器，散射光的第二分束通过偏振分光棱镜反射后入射第二探测器；第一分束的功率小于第二分束的功率，第一探测器接收的回光信号用于计算待测目标物的距离信息。该激光雷达能够提高激光雷达的测距性能。