本发明公开了一种激光雷达测距方法及装置，所述激光雷达测距方法包括：向被测区域发射脉冲激光并记录发射时间；对反射的回波信号进行光子检测，并记录、存储多个光子到达的时间数据；将所述时间数据按照时间升序或者降序进行排列整理；计算相邻时间数据的差值并累计差值，时间窗口从第一个数据移动至最后一个数据进行滑动计算，将累计差值与时间窗口作比较，当多个光子到达的时间数据的数值发生阶跃变化时，则当前时间数据为目标数据；根据所述目标数据计算距离信息，并输出距离信息。所述激光雷达装置适于远距离、全天候测量。本发明降低激光雷达测距系统的开发难度和系统成本，提高系统测量精度抗干扰能力，减小系统装置体积、重量。