本发明涉及测量仪器技术领域，具体涉及一种单线MEMS激光雷达的测距方法及系统。解决现有单线MEMS激光雷达因干扰回波及多回波条件下存在误检测的问题。测距系统包括激光发射单元、微振镜单元、激光接收单元与主控单元；在测距方法中对MEMS振镜同一振动角度的若干次振动周期的单次回波测量数据进行滤波处理，如中值滤波、中位值滤波或形成飞行时间的直方图，将直方图的峰值时间作为最终测量时间，后计算得测量距离。提高了单线MEMS激光雷达的抗干扰能力与多回波检测能力，大大降低了误检测率，进而提高了单线MEMS激光雷达的测距性能。