本申请实施例涉及激光雷达技术领域，公开了一种激光雷达的测距方法、装置、激光雷达及机器人，该激光雷达的测距方法通过获取测距目标的第一测距结果来确定光斑中心估计值，进而确定第一光斑范围，利用第一光斑范围来确定第二光斑范围，得到光斑中心计算值，以确定第二测距结果，其中，第二测距结果是测距目标的最终测距结果，本申请能够通过较小的计算量获得较高的测距精度，从而实现在不降低测距精度的情况下，降低激光雷达的成本。