本申请公开了一种激光雷达跟踪方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括：获取多帧原始点云数据；利用第一预设算法对相邻两帧的原始点云数据进行处理，确定跟踪目标；利用第二预设算法确定所述跟踪目标在相邻两帧的位姿，根据所述跟踪目标在相邻两帧的位姿，得到所述跟踪目标的速度初值；利用第三预设算法根据所述跟踪目标在相邻两帧的位姿、所述跟踪目标的速度初值和所述跟踪目标在相邻两帧的原始点云数据，得到所述跟踪目标的轨迹估计结果。本发明提供的方法利用帧间目标点云匹配结果对帧间位置变化量与航向角变化量进行解算，实现了对跟踪目标位姿变化和运动轨迹的精准估计。