本申请实施例公开了一种图像处理方法，该方法可以应用于自适应巡航、车道偏离预警、车道保持辅助等包含车道线检测的场景。该方法包括：对待检测图像进行特征提取，得到第一特征；对待检测图像的检测框信息进行处理，得到第二特征，检测框信息包括待检测图像中至少一个对象的检测框在待检测图像中的位置；将第一特征与第二特征输入基于transformer结构的第一神经网络，得到待检测图像中的车道线。通过将transformer结构的神经网络应用于车道线检测任务上，可以获取待检测图像的全局信息，进而有效地建模车道线之间的长程联系。并通过增加检测框信息，提升对图像场景的感知能力。