一种车道线检测方法及装置，涉及自动驾驶领域，用于根据换道概率对周车进行筛选，并根据关联概率最大的周车的运动轨迹，确定自车所在车道的车道线，以提高车道线检测的准确性，保证车辆安全。该方法包括：根据周车运动轨迹，确定周车与虚拟车道中心线的距离的变化趋势；对周车与虚拟车道中心线的距离的变化趋势及其在上一时刻的换道概率进行分析，得到其在当前时刻的换道概率；根据周车在当前时刻的换道概率、周车与虚拟车道中心线在上一时刻的关联概率、周车在当前时刻相对于虚拟车道中心线的位置以及预设转移系数，确定周车与虚拟车道中心线在当前时刻的关联概率；将目标车辆的运动轨迹以及预设宽度，确定自车所在车道的车道线。