本说明书提供了基于行为树的车道检测方法、装置和服务器。基于该方法，具体实施前，可以预先根据目标路段的信息数据以及目标驾驶场景，构建好对应的基于行为树的预设的车道检测模型；具体实施时，可以先根据目标车辆当前时间点的行驶环境数据获取得到当前时间点的车道环境特征；再调用预设的车道检测模型处理上述车道的环境特征，以得到目标车辆当前时间点的车道信息；并根据车道信息所反映出的目标车辆真实的车道状况，控制目标车辆的行驶。从而通过引入并利用行为树的特性，能够较为精准、高效地识别确定出目标车辆当前时间点的车道信息，并基于该车道信息及时地对该目标车辆进行针对性的控制，以保证目标车辆的行驶安全。