本申请实施例提供一种车道线检测方法和装置，涉及传感器技术领域，可用于安防、辅助驾驶和自动驾驶。方法包括：根据第一图像确定至少一个第一区域；根据至少一个第一区域得到至少一个第一车道线；根据至少一个第一车道线确定满足约束条件的第二车道线；其中，约束条件包括车道线所遵循的规律。这样，根据车道线所遵循的规律来约束第一车道线之间的关系，得到满足约束条件的车道线检测结果，可以避免识别的车道线中存在的车道线曲率过大、车道线不平行或车道线交叉等问题，从而提高车道线检测的准确率。该方法提升了自动驾驶或者辅助驾驶中的高级驾驶辅助系统ADAS能力，可以应用于车联网，如车辆外联V2X、车间通信长期演进技术LTE‑V、车辆‑车辆V2V等。