本申请公开了一种车道决策方法及相关装置，方法包括：根据各个候选车道的不满度数值判断是否有换道意图生成；如果否，则将本车的当前车道确定为目标车道；如果是，则基于换道安全距离模型对各个候选车道进行换道安全性分析，并根据换道安全性分析结果从各个候选车道中确定目标车道；各个候选车道包括当前车道和当前车道的相邻车道。由此可见，本申请所提供的车道决策方法，对换道意图和换道安全性进行分析，考虑了实际应用中对变道的多种因素影响，提升了自动驾驶的换道的安全性，且使其更加符合驾驶员的习惯。