本发明公开了一种定位机构及焊接机器人，包括定位基座，其包括上基面和下基面；圆形轨道，其活动设置在圆形通槽内，所述圆形轨道上设置有齿条；第一丝杆，其与第一导轨平行设置，且其两端分别与第一滑块和第二滑块可转动连接；锥形轮，其活动设置在连接块上，且可沿竖直方向上下移动，贴合或远离锥形孔；第二导轨，其固定设置在锥形轮上端面，且关于圆心对称。本发明通过在定位基座上活动设置圆形轨道，在齿条和转向电机的作用下，第一导轨能够在圆形轨道水平面内朝向任意角度的转动，使得上部的焊枪能够对水平面内任意方向的焊缝进行焊接，不仅仅局限于横向或竖向，无需在焊接过程中频繁调节焊缝的朝向，极大的提高了焊接效率。