本发明属于车辆控制技术领域，公开了一种驻车解除方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：在车辆处于驻车制动状态时，获取所述车辆的挡位踏板状态；根据所述挡位踏板状态确定所述车辆的行驶状态；在所述行驶状态为起步状态时，获取所述车辆的车门安全带状态；根据所述车门安全带状态判断是否解除所述驻车制动状态。通过上述方式，在车辆处于驻车制动状态时，根据挡位以及踏板判断驾驶员是否需要起步车辆，并根据车门以及安全带判断驾驶员是否满足安全驾驶的条件，通过多信号的判断，在确保车辆均在解除驻车状态下行驶，避免因此导致制动器的拖滞损坏及其引发的其他风险。