本公开涉及一种驻车制动装置和车辆，驻车制动装置包括相连接的驻车手柄和底座支架，驻车手柄包括手柄本体和驻车按钮，手柄本体具有彼此相对的安装端和自由端，安装端枢转地连接于底座支架，自由端设置有驻车按钮，安装端枢转地设置有棘爪，底座支架固定有齿板，棘爪的一端连接驻车按钮，且棘爪的另一端能够与齿板配合，以限制驻车手柄向下转动，驻车制动装置设置有与车辆控制器通信连接的控制机构，控制机构具有第一工作模式和第二工作模式，在第一工作模式，控制机构驱动棘爪转动以与齿板分离，在第二工作模式，控制机构允许棘爪绕其枢转轴线自由转动。本公开有效解决了因未释放驻车手柄而造成的车辆使用成本增加的问题，且增加了行车安全性。